在客厅里活下来的步态：从演示视频到真实地板

每段四足演示都拍在同一颗星球上：平坦、干净、无特征。家不在这颗星球上。地毯吞脚、线缆埋伏、门槛一厘米一厘米地抬升，还有一只拖鞋停在路上。演示步态和家庭步态之间的距离，是四足项目赢得或输掉评论的地方——填平它靠的不是更聪明的行走，而是承认地板是混沌的。

接触在感知之前只是猜测

行走步态是落脚点的编排，每个落脚点都假设“有接触”。在摄影棚地面假设成立；在地毯上它安静地失效——脚落在绒毛上、比预期晚到、时序链一路漂移直到绊倒。修法不是更好的步态，而是接触感知：用电流纹波或 IMU 特征告诉控制器“脚落早了/落晚了/根本没落”，每种情况配一个恢复步。接触感知把编舞变成行走。

滑移是沉默的失败

在光滑硬地上，失败模式不是摔倒——是漂移。脚在滑、身体落后于计划，机器人的补偿方式读作醉态而不是故障。滑移感知步态在检测到光滑接触时缩短步幅、降低速度，用观赏性换体面。这是一个调校决定，而且必须对着真实地面调：只在实验室垫子上调出的步态，只对恰好那一种地面优雅。

障碍预算

家里有东西，家用四足需要一套对物的策略。不是导航——桌面机器人不给整个房子建图——而是行走周期级别的障碍行为：感觉到接触、退回、重新迈步、继续。能检测到夹住的线缆并停下来、而不是猛拽的脚，决定了机器人是“自己解开的”还是“把台灯拖下桌的”。行为很小；它建立的信任不小。

对着真实的地面清单调

家用步态测试是一张清单，不是一种地面：硬木、瓷砖、短毛毯、长毛毯、门槛、路中间的线缆、毯子边。调校应让机器人过完整张清单，记录每一次卡顿、滑移和绊倒及其原因。大多数发现归到三个旋钮——步幅、限速、恢复风格——接触感知诚实之后，调校轮次收敛得很快。跳过清单的项目，发出去的机器人走得完美，直到不完美。

我们对真实家用地面调四足步态，不对摄影棚地面。OEM/ODM 页面写了开发怎么组织，也可以带着机器人将遇到的环境直接来信。