笔记
四足机器人工程日志
桌面四足：腿部自由度、步态选择、执行器成本——为什么演示视频和能发货的产品是两台机器。
-
2026年10月21日
桌面四足为什么是这个价：执行器与齿轮组的数学
十六个关节，每个都有电机、齿轮组和一生的冲击。执行器选型、减速比和脚部设计如何定下玩具四足的成本下限。
阅读全文 -
2026年9月25日
足垫：决定四足能不能走路的最便宜零件
步态、抓地与噪声全部汇聚在接触地板的那几平方厘米弹性体上。桌面四足的足垫材料、硬度与几何怎么选。
阅读全文 -
2026年8月17日
在客厅里活下来的步态：从演示视频到真实地板
在摄影棚桌面走得完美的四足，在家里会遇到地毯、线缆、门槛和拖鞋。演示步态与家庭步态之间的鸿沟，以及怎么填平它。
阅读全文 -
2026年7月8日
桌面四足的扭矩数学：执行器要多大
腿部扭矩随腿长的平方增长。一篇桌面四足执行器选型的算例，以及为什么减重胜过买扭矩。
阅读全文 -
2026年6月19日
每条腿两个关节还是三个：自由度与它在四足玩具上的代价
腿部关节数决定桌面四足能做什么、花多少钱、活多久。两自由度和三自由度腿之间的取舍，以及两者之间的中间路线。
阅读全文