桌面四足的扭矩数学：执行器要多大

桌面四足的失败最常发生在执行器规格上。这是算术问题不是野心问题：扭矩需求随腿长和质量暴涨，在台面上跳舞的演示在地毯上趴窝。这笔账值得公开算。

平方律

腿关节的扭矩大致等于「体重 × 关节到触点的力臂」。腿长加倍，同样质量下力臂约加倍，光是为了站立、关节要供的扭矩就翻倍。腿加长同时身体减重，需求还会复利叠加。

一道算例

2 kg、腿长 8 cm 的四足，保守三足着地，每条受力约 0.65 kgf；8 cm 力臂下髋关节约 0.5 N·m——这还没算动态余量。加上推挤、抬爪、齿轮效率，诚实的规格落在静态值的 1.5–2 倍。按静态值报执行器，就是这么选小的。

减重胜过买扭矩

身体每减一克，所有关节的需求扭矩同时下降——这是唯一一个同时改善每一个轴的设计杠杆。电池低位居中、腿段中空、复合材料连杆，买到的性能超过上一档扭矩的执行器，花的钱更少。

演示与现实的差距

台面演示跑的是光滑表面、部分姿态。真实地板更软，机器还在动。我们按最坏的现实姿态定执行器，再在产品真实生活的表面上测试——所以我们的报价单先问「机器用在哪」，再问「要会做什么」。